宋高宗绍兴二年(公元1132年)，陈规守德安〔今湖北安陆)，发明了一种火枪。它是用巨竹做枪筒，内装火药，临阵点放，喷出火焰来烧人的一种管形火器，这是管形火器的鼻祖。

宋神宗熙宁元年(公元1068年)，李宏发明了一种踏张弩，名叫神臂弓。“身长三尺二寸，弦长二尺五寸，箭木羽长数寸，射三百四十余步，入榆木半笴”。

由于它射程远、侵彻力大、比较轻，所以它一直流传到明代。

北宋时，床弩盛行，《武经总要》载有双弓的双弓床弩、大合蝉弩、小合蝉弩和三弓的手射弩、三弓弩、次三弓弩、等多种。《文献通考》还记载，“宋太祖尝令试床弩于近郊，矢及七百步。又令别造千步弩，试之，矢及三里。”

在张弩和床弩的基础上，南宋时大力发展踏张弩。韩世忠发明了一种踏张弩叫克敌弓，能射百步，“其劲可穿重甲”。

另外，宋代还着力发展了隋唐时期的攻城武器抛石机。这时的抛石机，不仅用于攻城，而且用于野战，不仅是抛掷石弹的工具，而且是抛掷嫩烧和爆炸性火器的主要工具。

《武经总要》说:“凡炮，军中之利器也，攻守师行皆用之。”“守宜重，行宜轻。”就是说进攻时，宜用轻炮;防守时则宜用重炮，见于《武经总要》的有行炮车、单梢炮等十八种。

这些炮分大、中、小三种，最大最重的是“五梢炮”和“七梢炮”。其中“七梢梢”可发射重达一百斤重的石块，射程五十步以外，最小的手梢用二人放。

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